作为我国第一个本土宗教，道教的起源最早可以追溯到东汉末年的正一盟威道，简称正一道。正一道又称五斗米道，因奉道之人须纳五斗米，故而得名，创始人为丰县人张道陵。据传汉顺帝时，张道陵曾跟随太上老君学道，得其真传，道法高深。而后创立正一道，在巴蜀地区收徒传教。
同一时期的太平道也是道教的早期组织。桓灵时期，政局混乱，大小官员贪腐成风，百姓流离失所，无处归依。钜鹿人张角以符水为药，救济患病百姓，以太平道笼络人心。由于药效显著，加上宗教的影响，各地百姓纷纷投奔，以致“十余年间，众徒数十万”，形成一股巨大的政治势力。黄巾起义时张角提出“苍天已死，黄天当立，岁在甲子，天下大吉”，“黄天”指的就是“太平道”。
魏晋时期，玄学盛行，庄子清净无为的思想占据时代主流，也促进了道家向道教的转化。道教真正成型，是在南北朝时期。东汉末年佛教传入中国后，发展迅速，信徒甚多，传统道家思想也受到冲击。为了使道学更好地传播，葛洪、寇谦之等人对原始道教进行改造，使其理论化、体系化，道教才真正成为一门宗教。在道教中，更是广为流传一个”老子化胡为佛“的故事，老子创办道教后，感觉生活十分枯燥，“世界那么大，我想去看看”，于是骑着青牛，带着“金刚琢”，出函关，过西域，到天竺，沿途旅游。后来看到当地胡人愚昧不开化，便收他们为弟子，从而创立了佛教。
也就是说，老子不仅是道教创始人，甚至还有可能佛教创始人的师父。这一说法，当然遭来佛教的猛抨击。在中国历史上，好几次佛道之间发生冲突，导火索都是这”老子化胡“故事。道教的人要到处宣扬，佛教的人不准宣扬，于是两家就干起架来。
但真正懂道教的人才知道，老子既不是道教创始人，也不是佛教创始人，只是道家说学的创始人，也就是说，道家和道教根本就不是一回事！
老子原名李耳，最出名的著作便是《道德经》，这本书宣扬的还是一种天地人和的朴素哲学思想，老子更像一名大学教授，而不是一个宗教老大。他有一些学生，最出名的是庄子，他们形成了一个学派，叫老庄学派，宣传的还是一种学术理念。
道教创始人其实有两位，一位是建立太平教的张角。张角通过《太平经》（基本也是老子学说观点）的思想，帮助群众治病解难，所以聚焦了很多信徒，从而建立了”太平道“。他对信徒以”方“为单位，进行科学管理，大方有信徒一万余人，小方也有六七千人，每方立部帅统领。大小方共有36个。
拥有庞大信徒和严密组织、严格规章、指导思想，这已经不再是以往单纯的道家活动了，而是一种宗教。“太平道”的建立，标志着道家从单打独斗发展到有规模、有组织、有制度的集团活动。
与后世的道教只修仙、炼丹不同，“太平道”还进行军事训练，张角也不是自称天师、真人，而是自封“天公将军”，其弟张宝叫“地公将军”，弟张梁叫“人公将军”。“太平道”最终目的不是白日飞升、羽化成仙，而是推翻统治阶级，建立“黄天泰平”的新世界。
可惜，由于叛徒告密，张角的起义很快失败了，张角和他的”太平道“都倒在了血泊中。
正因为”太平道“的政治背景，所以道家一般不提张角为创始人，而提同一时期的张陵为道教创始人。
张陵原是汉高祖三大谋臣之一张良的后代，他26岁就干到了巴郡江州令，相当于现在地级市所在县（区）的县（区）长。
26岁的县长，官应该不小了。但张陵却觉得没意思，认为当官“无益于年命”，意思是无助于长生。那是肯定的了，当了官，就有应酬，每天胡吃海喝的，不把自己的肚子搞大，就把别人的肚子搞大，还不到老年，就有“三高”，想长生？不短命就不错了！
所以，26岁的张县长毫不犹豫地挂印而去，隐居在洛阳北邙山乡下修个草棚，天天练气功、炼仙丹。90岁的时候，他带着弟子重回了巴蜀，一方面替群众治病，一方面讲经授课。由于他的威望太高了，再加上90岁的人30岁的心脏，所以很多人慕名而来，哭着喊着要给他当徒弟。
随着信徒的人越来越多，于是他便要求凡入道者必须出信米五斗（汉时一斗等于现在二升），“付天仓”以备饥荒和作“义舍”之用。所以，张陵的道教又称为“五斗米教”。
（也有一种说法，认为五斗米道是张修所创。太平道起义是在中平元年二月，同年七月，汉中张修领导五斗米道起义响应。后来张修被张道陵的孙子张鲁所杀。）
与”太平道“不同，张陵的道教受到统治者的大力支持。顺帝汉安元年（公元142年），这个时候，张陵已经109岁了。这年的五月一日，皇帝授以三天正法，命他为“天师”，又授正一科术要道法文，所以，他创立的道教统称为“天师道”。
张陵最后以123岁白日飞升，也算是高寿了。他死后，道教的人尊称他为道教教主（把他的名字改为张道陵），而元始天尊为鼻祖、轩辕黄帝为始祖、太上老君只为道祖，意思是老子是思想领袖。
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